Свято встановлене в 1992 році Указом Президента, враховуючи заслуги Прикордонний військ у справі охорони і захисту державного кордону незалежної України. З 2003 року воно відзначається щорічно 28 травня. До 2003 року День прикордонника відмічався в Україні 4 листопада – у день прийняття Верховною Радою в 1991 році Закону «Про Прикордонні війська України». За радянських часів День прикордонника відзначався 28 травня відповідно до прийнятої у 1958 році відповідної постанови Ради Міністрів СРСР. Сьогодні це свято також відзначають 28 травня у Росії, Білорусі та інших країнах СНД.